1、软件中心配置
首先打开软件和更新对话框，打开后按照下图进行配置（确保你的"restricted"， "universe，" 和 "multiverse."前是打上勾的）：
2、添加源
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置秘钥：
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
3、安装ROS
首先确保系统软件处于最新版
$ sudo apt-get update
然后我们就可以安装 ROS 啦，但是问题又出现了，ROS kinetic 也有很多版本，比如工业版，基础版，高级版，豪华版，至尊豪华...
既然我们想要学习ROS，那就安装至尊豪华全功能版吧，指令如下：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
安装完成后，可以用下面的命令来查看可使用的包：
$ apt-cache search ros-kinetic
到现在，虽然是安装完了，但是还不能用ROS ， 需要做一下设置：
（1）需要先初始化 rosdep
$ sudo rosdep init $ rosdep update
（2）然后初始化环境变量:
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc
上面两句非常重要，有的找不到 Package, 找不到node, 很多情况下都是没有添加source
（3）最后安装一个非常常用的插件：
$ sudo apt-get install python-rosinstall
4、测试ROS
启动ROS环境
$ roscore
看看是否显示 started core service [/rosout] 如果没问题，证明安装成功了。
5、启动RVIZ 步骤：
（1）启动 roscore
$ roscore
（2）另外打开一个控制台 输入以下命令：
$ rosrun rviz rviz
6、参考引用文档：
https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html
http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5761448.html
