注： ppt来自apollo day，结合ppt，记录一些自己的想法，欢迎批评指正！

TOPIC TWO：自动驾驶地图：Apollo的实践和思考（黄际洲）

地图需求升级

从标准地图（精度误差15m）-> 车道级地图（亚米级）-> 高精地图（厘米级）-> 自动驾驶地图（厘米级，维度更多，表达更丰富）

HD Map （high definition map）高分辨率地图
HAD Map（highly automated driving map）高度自动驾驶地图： “高精度”，“高动态”，“多维度”

自动驾驶规划方向

确实如演讲者所说，随着测绘资质申请的难度增加，不少自动驾驶公司在没有甲级资质的情况下，只能积极寻找其他的方案，通过技术升级，完成对应的自动驾驶技术的进一步开发。

轻成本，重体验

轻成本：提升高精地图的智能化生产能力，保证质量不变的情况下，降低成本
重体验：安全（地图鲜度），舒适（驾驶知识图谱），高效（车路协同，交通大脑）

轻成本

1. 多层级的图优化
2. 场景化的关联和匹配
3. 重叠区域估计和特征点匹配

重体验

安全：

实时生成在线地图：把感知的数据，离线的地图等各种信息融合，提供最终的地图信息

舒适度

出行效率

绿波出行

新一代地图