ros2 启动rosbridge：

要启动ROS2中的rosbridge，需要先安装ROS2的rosbridge_suite软件包。使用以下命令安装：

更新过可忽略

sudo apt-get update

安装命令
sudo apt-get install ros--rosbridge-suite

注意： 将替换为正在使用的ROS2版本的名称，我的ros2 的版本是humble。

sudo apt-get install ros-humble-rosbridge-suite

安装完成后，可以使用以下命令启动rosbridge：

ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml
 

ros2 run rosbridge_server rosbridge_websocket

启动成功，默认端口 9090