本次主要描述在SDK上如何配置波特率和采样率这两个关键的信息。

XILINX官方提供的驱动包括循环方式和中断方式。配置波特率和采样率主要依靠XCan_SetBaudRatePrescaler和XCan_SetBitTiming这两个函数。主要参数：

#define TEST_BRPR_BAUD_PRESCALAR        //分频系数

#define TEST_BTR_SYNCJUMPWIDTH           //两个相位缓冲段的延长时间或缩短时间上限由再同步跳转宽度（SJW）给定。采样点是接收节点判断信号逻辑的位置，CAN通讯属于异步通讯，需要通过不断的重新同步才能保证收发节点的采样准确，所以SJW（同步跳转宽度）决定了接收节点是否能有比较好的兼容性。

#define TEST_BTR_SECOND_TIMESEGMENT     // tBS2

#define TEST_BTR_FIRST_TIMESEGMENT       // tBS1

总结的计算公式如下：

Sample Point = (1+tBS1+1) / (1+tBS1+1+tBS2+1)

CAN波特率=总线频率/((1+BRP)*(1+tBS1+1+tBS2+1))

借助工具计算参数，并填入define。需要注意的是使用分频系数可以通过公式反算出来。

其他的CAN具体相关知识可参考CSDN其他博主。