一. SPI 实验
SPI实验：学习如何使用 I.MX6U 的 SPI 接口来驱动 ICM-20608，读取 ICM-20608 的六轴数据。
本文学习 SPI主控芯片的代码编写。其中，包括SPI工作模式设置，主从模式设置，时钟配置等实现。
二. SPI 主控芯片代码
本实验的工程代码是在 "I2C实验" 的工程代码基础上继续实现的SPI的。将"I2C实验"工程代码拷贝一份。更名为 "18_spi"。
在 工程目录中的 bsp 文件夹下创建名为 "spi" 文件。在 /bsp/spi 目录中，新建 bsp_spi.h 和 bsp_spi.c 这两个文件。
1. 设置 SPI根时钟源
在 bsp/clk 目录的时钟代码中，即 /bsp/clk/ 目录下的 bsp_clk.c 文件添加 SPI根时钟配置代码。
SPI 的时钟树如下：
通过时钟树，可以知道 ：
SPI 选择的是 PLL3_SW_CLK时钟，经过了 8分频，再经过一个1分频。最后得到 ECSPI_CLK_ROOT时钟，供 SPI外设使用。
bsp_clk.c 文件中的 imx6u_clkinit( ) 函数（即初始化系统时钟接口）中，添加如下 SPI根时钟代码：
/* 设置SPI的根时钟源*/
CCM->CSCDR2 &= ~(1 << 18); //选择pll3_sw_clk/8= 480/8 = 60MHz
CCM->CSCDR2 &= ~(0x3F << 19); //设置为1分频2. SPI主控代码
SPI通信中，片选信号可以有两种选择。可以选择硬件片选或软件片选。本实验使用软件片选。
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