一、NAN点

在点云中，NAN(Not a Number)表示一个无效的数字或值，通常是由于数据输入错误、计算错误或其他问题导致的。NAN点可能表示一个不存在的点、一个超出点云范围的点、一个无效的坐标值等。

由于NAN点在数学和计算机科学中都是特殊的数值，因此在处理点云数据时需要注意避免出现NAN点。通常情况下，可以通过对输入数据进行检查和过滤来减少NAN点的产生，或者使用特殊的算法和技术来处理这些点。

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS x y z rgba
SIZE 4 4 4 4
TYPE F F F U
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 640
HEIGHT 480
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 307200
DATA ascii
nan nan nan 10135463
nan nan nan 10398635
nan nan nan 10070692
nan nan nan 10268071
...

二、NAN点去除

//去除NAN点
   std::vector<int> indices_src; //保存去除的点的索引
   pcl::removeNaNFromPointCloud(*cloud_src_o,*cloud_src_o, indices_src);
   std::cout<<"remove *cloud_src_o nan"<<endl;